紧急避险是指为了使公共利益、本人或者他人的人身和其他权利免受正在发生的危险，不得已而采取的损害较小的另一方的合法利益的行为。在刑法理论上，紧急避险是一种违法性阻却事由，即行为虽然在客观上构成了犯罪，但由于有正当理由存在，因此不具有社会危害性，从而可以被视为无罪。

我国《中华人民共和国刑法》第二十一条规定了紧急避险的相关内容：“为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在发生的危险，不得已采取的紧急避险行为，造成损害的，不负刑事责任。紧急避险超过必要限度造成不应有的损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。”

从上述法律规定中可以看出，紧急避险必须满足以下条件： 1. 危险的紧迫性和现实性：危险必须是真实存在的且迫在眉睫的危险。 2. 为了保护合法权益：避险行为是为了保护国家、公共利益、本人或他人的合法权益。 3. 没有其他合理选择：这是指在当时的情况下，除了采取紧急避险行为以外，没有其他合理的手段可以避免危险。 4. 避险行为不能超过必要的限度：避险行为所造成的损害应当小于所避免的损害，否则就可能构成避险过当。

避险过当是指在紧急避险过程中，由于避险行为超过了必要限度，造成了不必要的损害。在这种情况下，根据刑法的规定，虽然应当承担刑事责任，但应当减轻或者免除处罚。这是因为尽管避险行为超出了必要限度，但其行为的初衷仍然是避免更大的损失，所以其主观恶意较小。

以下是一起关于紧急避险和避险过当的真实案例：

在某地的一起火灾救援事件中，消防员A为了尽快进入火场救人，在没有得到明确授权的情况下，撞开了一栋居民楼的大门，导致门锁损坏。事后，房主要求赔偿损失。在这个案件中，消防员的目的是救人，其行为属于紧急避险，因为如果不这样做可能会导致更严重的人员伤亡。然而，消防员在实施避险行为时是否超过了必要限度呢？这需要考虑当时的情况，比如是否有其他途径可以进入火场，以及如果等待授权可能导致多少时间延误。如果经过调查发现确实没有其他更快捷的方式，而且即使等待授权也不会显著影响救援效果，那么消防员的行为可能就被认定为避险过当。最终，法院判决消防员无需承担赔偿责任，理由是其行为的公益性质和对生命安全的优先考量。

综上所述，紧急避险是一个复杂的法律概念，它涉及到对行为人的动机、行为当时的具体情况以及对避险行为必要限度的判断。在实践中，法官往往会综合考虑所有因素，包括行为人在避险时的处境、可能的替代方案以及避险行为导致的实际损害，以确定其行为是否符合紧急避险的条件。如果被认定是避险过当，则需要进一步评估行为人对过当部分的过错程度，以便决定适当的刑事惩罚。